Pskov se nalazi na zapadnoj granici Rusije i dugi niz godina bio je tvrđava koja je branila zapadne granice Rusije.
Grad je nastao na mjestu plemenskog naselja u 6. stoljeću naše ere. Prvo, visoko stjenovito rto naseljeno je na ušću Velike i Pskove rijeke. Već sredinom 10. stoljeća, pod Sudislavom, sinom kneza Vladimira, postojalo je selo površine tri hektara, koje je na kraju postalo poznato kao Krom. U slučaju opsade postojala su skladišta s hranom.
Stalne prijetnje sa zapada natjerale su Pskovite da grade odbrambene strukture. Od 11. do 18. stoljeća Pskov je izdržao 30 opsada, a samo jedna od njih - 1240. - završila se zauzimanjem grada od strane njemačkih vitezova -križara. Njihovo napredovanje u unutrašnjost Rusije zaustavio je knez Aleksandar Nevski 1242. godine, pobijedivši ih.
Pskoviti su nastavili graditi nove zidine, a u 13. stoljeću, pod knezom Dovmontom, zidine tvrđave formirale su prsten oko grada. U XIV vijeku zidovi su počeli da se grade od kamena. Osim toga, izgrađen je zvonik sa večnim zvonom, koji je pozivao ljude na sastanke i okupljanja. 1348. Pskov je dobio status nezavisne republike. U XIV-XV veku Pskovskom republikom je upravljao več. Učešće pskovske vojske u Kulikovskoj bici 1380. približilo ju je Moskovskoj kneževini.
Pskov je bio sistem moćnih kamenih utvrđenja. U to vrijeme Pskov je postao veliki centar zanatstva. Postao je jedan od najvažnijih centara drevne ruske kulture, hroničnog pisanja sa originalnom školom ikonopisa i kameno slikane arhitekture. Od 1510. Pskov je dio ruske države. Godine 1581-82 izdržao je šestomjesečnu opsadu trupa Stefana Batorija, a 1615. napale su ga švedske trupe.
Od početka Sjevernog rata 1700-1721. odbrambeni značaj Pskova se povećao. Petar I je nadzirao radove na utvrđivanju u Pskovu i odavde je započeo svoju kampanju na Baltik. Od početka 18. stoljeća Pskov je postupno gubio vodeću ulogu u vanjskoj trgovini. Od 1777. postao je središte Pskovske gubernije, a kasnije i pokrajine.
Krajem 19. stoljeća u Pskovu je bilo više od deset crkava, tri manastira, 35 obrazovnih ustanova i nekoliko tvornica i tvornica. Glavna trgovačka jedinica bio je lan.
1917. godine u Pskovu se s prijestolja odrekao posljednji ruski car Nikola II.
